Około 1361 roku tu ród Waldsteinów wybudował na potokiem Želechovský potok gród Košťál. W 1514 roku gród już wspominany jest jako pusty, dziś są widoczne tylko pozostałości wałów i murów na zalesionym wzgórzu nad kąpieliskiem. Gotycki kościół św. Jakuba z XIV wieku został przebudowany w 1717 roku w stylu barokowym.

Wyraźny rozwój miejscowości nastąpił przed 100 laty w wyniku zakładania fabryk włókienniczych. Obecnie miejscowość Košťálov liczy ponad 1600 stałych mieszkańców, do miejscowego kąpieliska, które należy do najpiękniejszych, w lecie zjeżdżają ludzie z szerokiej okolicy.