Die erste schriftliche Erwähnung der Gemeinde Penčín stammt aus dem Jahre 1592. Zu jener Zeit gehörte sie zum Dominium Svijany, das im Besitz des Jaroslav von Wartenberg war.

Die Umgebung von Pěnčín ist sehr reich an Kulturdenkmälern und Sehenswürdigkeiten der Natur. Pěnčín selbst ist durch seine Lage in eine abwechslungsreiche Landschaft gebettet, die Ausblicke in die weite Umgebung bietet, und hierdurch für den Tourismus prädestiniert ist.