Die älteste urkundliche Erwähnung ist im Urbarium von Semily aus dem Jahre 1634 zu finden. Beide Teile der Gemeinde sind durch die Geländegrenze des Bergrückens Na Vrších voneinander getrennt - Skalka und Benešov. In der Gemeinde sind mehrere gezimmerte Landhäuser erhalten geblieben, von denen eine in der Liste der Kulturdenkmäler eingetragen ist. Hier stehen auch die beiden Statuen des Gekreuzigten und die Statuengruppe Kalvarie aus der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts. Příkrý gehört zu den Gemeinden, die keine Kirche haben, dafür stehen hier sogar zwei Glockentürme.