Poprvé byla připomínána již v roce 1469 jako Habendorf. Toto jméno obci pravděpodobně přinesli její první osadníci ze svého původního domova v Horní Lužici a Slezsku.

Rozvíjet se však Stráž začala teprve ve 2. polovině 18. století, kdy Johann Christoph von Clam nechal nedaleko původní obce založit vesničku pro tkalce lnu, punčocháře a jiné řemeslníky pod jménem Neuhabendorf. Prvním osídlencem této vesničky byl tkadlec Friedrich Porsche a toho následovalo 20 dalších řemeslníků s rodinami. V roce 1914 se obě tyto obce sloučily pod společným názvem Starý Habendorf. Po druhé světové válce bylo původní jméno obce změněno na Stráž nad Nisou.

Stráž leží nad soutokem Černé a Lužické Nisy. Soutok obou řek měl ještě v 18. století tolik vody, že mohla být využívána k plavení dříví z Jizerských hor a k pohonu mlýnů a pil. Stráž má výhodnou polohu v těsném sousedství Jizerských hor a může být východiskem výletů i do východní části Lužických hor.