Ves s tvrzí byla historicky doložena již v polovině 12. století. Za husitských bouří byly Mlázovice obléhány Janem Žižkou z Trocnova a vypáleny. Těsně před rokem 1540 byly povýšeny na městečko a později získaly na přímluvu Albrechta Jana Smiřického od císaře Rudolfa II. městský znak. Ten je doložen pečetí z roku 1659. Po Bílé hoře Mlázovice nakrátko získal Albrecht z Valdštejna. V roce 1634 se dostaly osady do držení cizí šlechty a církevních institucí. Hospodářský a duchovní útlak narůstal a vyvrcholil roku 1775 v rebélii na hořickém panství. Mlázovický rychtář Matěj Vávra patřil k jejím vůdcům.

K vzestupu obce došlo počátkem 18. století, kdy se v Mlázovicích začala vytvářet tradice věhlasné školy mlázovických kantorů a muzikantů. V polovině 19. století měly Mlázovice přes tisíc obyvatel a byly po Jičíně a Hořicích největším střediskem v této podkrkonošské oblasti.

Kostel Nejsvětější Trojice v Mlázovicích je státem uznanou památkou. Postaven byl roku 1725 na místě dřevěného kostela, který tu stával již v roce 1360. Největší zvon na kostele pochází z roku 1593. Kostelní hodiny sem byly převezeny ze zrušeného novopackého kláštera Pavlánů.

V okolí Mlázovic bylo dříve 12 železitých minerálních pramenů a ložiska rašeliny. Ty byly také důvodem k tomu, že se v 16. století Mlázovice rozvíjely i jako letovisko a lázeňské místo, které bylo navštěvováno řadou významných osobností a mělo vysokou kulturní i společenskou úroveň. Místní malé lázně byly zrušeny po 2. světové válce, lázeňské domy jsou dnes používány na sociální účely.

Mlázovice jsou obklopeny krásnou přírodou s hustými lesy a malebným Mezihořským údolím. Poloha obce je výhodná i jako východisko výletů do Českého ráje a Krkonoš.