První písemná zmínka o obci je datována k roku 1346. Lipová byla ve své historii majetkem více rodů, nejvýznamnější pro její rozvoj byli Berkové z Dubé, Šlejnicové a Salm-Reiferscheidové. V polovině 18. století bylo městečko známé svými řemesly, především tkalcovstvím, barvířstvím tkanin a výrobou knoflíků či umělých květin. Období mezi světovými válkami znamenalo pro Lipovou dobu nejsilnějšího rozmachu, v té době dosáhl počet obyvatel 3000.

Z historických památek se v obci dochoval rozlehlý barokní zámek z let 1737 - 1739, který byl postaven v místech původní renesanční stavby. Dále zde najdeme barokní špitál z roku 1722, kostel sv. Šimona a Judy a dále několik lidových staveb lužického typu. V obci se nachází také několik starých křížků, božích muk a soch.

V obci a jejím blízkém okolí najdeme množství přírodních zajímavostí. Roste zde letitá lipová alej, nedaleko obce jsou Vlčí prameny a Zámecký a Solanský rybník, který je považován za nejsevernější hnízdiště labutí. Oblast je vyhledávána pro možnosti pěší i cyklistické turistiky v atraktivní oblasti Šluknovské pahorkatiny a Českosaského Švýcarska.