První písemná zmínka o Doubici pochází z roku 1552. Historie severněji ležící Staré Doubice však sahá až do 15. století. V té době zde stála stará sklářská huť. Roku 1704 se českokamenická vrchnost rozhodla ukončit hospodaření na poplužním dvoře v Doubici a začala prodávat pozemky poddaným na stavbu nových domků. Tak postupně vznikala jižnější část obce, která byla koncem 18. století pojmenována Nová Doubice. Vlastnictví panství je spojeno se známý rodem Kinských - původně Vchynských. Ti zde vlastnili některé pozemky až do roku 1945.

Počátky Doubice jsou spojeny se sklářstvím, to však později v obci zcela zaniklo. Obyvatelé se živili částečně lesnickou činností, ale převažovala zde především textilní výroba - předení, tkaní, bělení a obchod s textilními produkty. Zaměření na textilní výrobu znamenala pro celou oblast značný hospodářský i kulturní rozvoj. Ten vrcholil především kolem poloviny 19. století, kdy zde žilo přes 1300 obyvatel.

Z kulturních památek se v obci dochoval kostel Nanebevzetí Panny Marie z let 1811-1814 a několik lidových staveb, které dokumentují místní lidovou architekturu a zároveň působivě zapadají do zdejší krajiny. Asi 2 km severozápadně od obce se nachází přírodní rezervace Vápenka, která je součástí CHKO Lužické hory.