Není známo, kdy a jakým způsobem město vzniklo. Jeho starý původ lze odvodit z archeologických nálezů ze starší i mladší doby kamenné, z doby bronzové a z dob římského císařství. Libáňským krajem vedla již v první třetině prvního století římská cesta. Jako město je Libáň připomínána již roku 1340.

Největšího rozmachu Libáň dosáhla za Jiříka Pruskovského, který sídlil ve Starých Hradech a který získal od císaře Maxmiliána II. v roce 1574 opětovné povýšení Libáně na město. O ten totiž Libáň přišla během různých nepokojů. Zároveň byl Libáni udělen městský znak a pečeť, včetně dvou výročních trhů a povolení vybírání mýta. V roce 1800 však město kompletně vyhořelo.

Devatenácté a dvacáté století přineslo městu další rozvoj, jak hospodářský, tak společenský a kulturní. Statut města byl Libáni opět udělen dne 26. listopadu 1999, tedy u příležitosti 675. výročí města. 14. února 2001 byl městu udělen městský prapor.

Symbolem Libáně je více než 300 let stará Libáňská borovička stojící na východ od města Na Horách. Z historických památek se v Libáni dochoval barokní kostel sv. Ducha se zajímavým interiérem. Dále zde najdeme mariánský sloup z roku 1738 a na náměstí pomník Jana Husa od F. Bílka a L. Šalouna. Také se zde nachází Husův dům a muzeum založené roku 1937. Město je ideálním východištěm do zámků Staré Hrady a Dětenice.