První písemná zmínka o obci Pěnčín pochází z roku 1592. V té době patřil ke svijanskému panství, které vlastnil Jaroslav z Vartenberka. V roce 1614 koupil Svijany Jáchym Ondřej Šlik. Po konfiskaci v době Pobělohorské panství získal Albrecht z Valdštejna. Valdštejnové drželi Svijany až do roku 1814. Později se držiteli Svijan stali příslušníci knížecího rodu Rohanů, sídlící na zámku Sychrov.

Okolí Pěnčína je velmi bohaté na kulturní památky a přírodní zajímavosti. Pěnčín sám je svou polohou v pěkné členité krajině, která poskytuje rozhledy do širokého okolí, předurčen pro turistiku.