První osídlenci do této oblasti přicházeli z Lužice. Název obce je odvozen od německého rytířského jména a znamená ves na Raspově nivě. Raspenava se rozkládá podél řeky Smědé. Zajímavé je, že domy a chalupy tvoří podél řeky téměř nepřerušenou zástavbu v délce několika kilometrů.

Původně zemědělský charakter obce ovlivnila těžba a zpracování nerostných surovin. Na soutoku Smědé a Sloupského potoka stál již v roce 1512 hamr a železárna, která zpracovávala nejen místní, ale i dováženou rudu. Raspenava byla proslulá železářskou a zbrojní výrobou, zejména za časů Albrechta z Valdštejna. Významná byla i vápenka na Vápenném vrchu, který je dnes význačnou geologickou lokalitou.

Rapenava je díky své poloze dobrým výchozím bodem pro výlety do Jizerských hor a celého Frýdlantského výběžku. Je místem vhodným ke strávení klidné dovolené, protože leží mimo ruch velkých turistických center.