Prastará lenní ves je známá již od 14. století, založena byla v roce 1375. Název obce Heřmanice se vyvinul z původního názvu - ves lidí Hermanových.

Heřmanice se rozkládají podél silnice, která vede ze sousedního Dětřichova. Tato silnice z velké části kopíruje tok říčky Olešky. V obci se dochovalo mnoho domů stavěných tzv. hornolužickou hrázděnou lidovou architekturou. Zdejší soubor dochovaných domů je řazen k nejcennějším lidovým stavbám na Frýdlantsku. Památkově chráněné jsou rolnické usedlosti č.p. 6, 29, 39, 77 a roubený dům č.p. 76. Dříve zde bylo velké pohraniční nádraží, odkud vedly koleje až do německé Žitavy.

K přírodním zajímavostem patří bývalý čedičový lom. Vyhledávanou raritou je přírodní památka Kodešova skála s pamětní deskou učitele frýdlantské české školy, který tady byl v roce 1938 zavražděn henleinovci. Skála z černého čediče vytváří efekt zvaný varhany - pětihranné sloupky jsou poskládány jeden vedle druhého.