Obec vznikla koncem 14. století v souvislosti s budováním hradu Falkenštejna, který byl postaven na ochranu České silnice spojující Čechy se Saskem a Lužicí. Část této silnice vedoucí ke státní hranici je dnes oblíbenou turistickou trasou.

Obec Jetřichovice tvoří čtyři dříve samostatné vesnice, které patřily šlechtickým rodům Michaloviců, Berků z Dubé a Vartenberků. Po Bílé hoře se vlastníkem stal rod Kinských. Zdrojem obživy obyvatel této oblasti bylo zemědělství a domácí tkalcovství, nějaký čas se zde dařilo i klimatickým a minerálním lázním. V první polovině 19. století začali Kinští zpřístupňovat hluboké lesy a romantické skalní útvary. Nechali postavit cesty a mosty, které umožnily přístup turistů do této nádherné oblasti. Již koncem 19. a začátkem 20. století vznikaly ve jmenovaných vesnicích penziony, které se staly jedním ze zdrojů obživy zdejších lidí. Po roce 1989 se tento trend do Jetřichovic vrátil.

Obec Jetřichovice je jednou z nejkrásnějších obcí v celé oblasti, je známá především nádherným souborem lidové architektury. I v blízkém okolí se zachovalo velké množství lidových staveb. Některé z těchto zajímavých objektů jsou památkově chráněny. Ve vsi Vysoká Lípa najdeme soubor roubených patrových domů i objektů s hrázděnými štíty. Jsou rozmístěné po okolních svazích, podél skal i v centru obce.

Blízké okolí obce nabízí turistům množství přírodních krás a možností výletů - jak v Jetřichovických stěnách, tak i v celém Českém Švýcarsku a nedalekých Lužických horách. V okolí Jetřichovic najdeme ve skalách vytesané výklenkové kaple z 19. století.