Muzeum bylo založeno v roce 1960 jako Muzeum dělnického hnutí. Po roce 1989 se obsahové zaměření muzea změnilo. Návštěvníci zde mohou shlédnout dvě stálé expozice. První je věnovaná významným osobnostem Semilska. Druhá expozice je zaměřena na tradiční řemeslnou výrobu a kulturu kraje Horního Pojizeří. Je doplněna betlémem a marionetami proslulé loutkářské rodiny Maiznerů.

V muzeu se pravidelně konají výstavy výtvarného umění i tématické výstavy, je dějištěm tradičního vánočního a velikonočního jarmarku.

Muzeum a Pojizerská galerie Semily také zajišťuje tyto prohlídky :

• Areál roubených chalup , expozice pilníkářství , Jílovecká ul.
• Věž kostela sv. Petra a Pavla v Semilech

Celoroční prohlídky kdykoliv během otevírací doby z MaPG Semily , Husova 2